應用視圖之經驗轉移於機器手臂夾取隨機堆疊物件

本文提出了一種新的夾取演算流程,可供機器手臂在隨機堆疊的物件中夾取目標物。首先,本文使用實例切割和基於視圖的經驗轉移演算法來獲得候選夾取點;隨後,利用避免碰撞和可進行穩定性分析的演算法,篩選出最佳夾取點,以供機器手臂夾取。基於視圖的經驗轉移策略是先找到物體的姿態,接著再將夾取經驗轉移到切割出的圖像中以獲得夾取點。

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