基於ROS之移動機器人的建圖與定位

9 學生

課程介紹

為什麼你需要這門課?

ROS(Robot Operating System)是當代主流的機器人作業系統,其建立統一的標準設計框架,使機器人技術層級更趨大眾化。ROS-Industrial提供支援包含ABB、KUKA、FANUC、UR等多種工業機器人之軟體包。ROS應用廣泛,除機器人設備應用之外,德國BMW或Bosch的無人車、中國百度的無人車開源架構Apollo,均已使用ROS做為系統整合或是演算法的驗證,是當今產業工程師所需具備能力。

ROS搭載工具和軟體庫,機器人開發者可維護原有設計,甚至以原有的原始碼進行新增功能擴展,便於製造業、半導體產業導入機器人等智動化設備,當遇需要做快速的建立和調整時,經由ROS系統的開源資料再做二次開發。ROS的開放源碼特性便於智動化設備或元件廠商進行研發設計時進行軟硬體整合,ROS整合感知、即時運動控制、影像處理、人工智慧、定位與導航等透過一致性的架構,有助於設備商或軟體商開創新興的機器人解決方案或整合性服務。瞭解並具備ROS操作技能是一般軟體、設備、機械工程師通往操作生產線機電整合/人機整合職涯領域的必備能力。

ROS開發語言獨立,可運用如C++、python等多種開發語言。但ROS不為開發語言設限,因此,除官方提供的開發套件資源外,ROS另可擴展使用各式開源資源,讓使用者靈活運用,也適合涉入不同深度之機器人設備工程師或設計研發人員依自身需求運用ROS功能完成各類智動化設定工作

11月 ITRI College+將推出線上[基於ROS之移動機器人的建圖與定位]課程可供學員反覆自學,提升學員整體學習成效。課程涵蓋ROS架構、運動控制/建圖/定位原理、計算圖層架構與啟動流程、Command-Line指令介紹、運用指令執行與操作ROS功能之程式碼操作示範、重要SLAM、導航、馬達驅動的程式執行示範,兼顧內容有效性與學習者時間彈性!為讓報名之學員線上學習有其互動交流時間,本課程針對工研院全台獨創的機器人Remote lab遠端實機操作教學模式,規劃1小時mentor hour,讓學員操作remote lab實機演練並諮詢,在家也可實績演練大大提升學員ROS功力,是您學習ROS的最佳數位課程。

本課程為產業學習網之[11/26機器人ROS 作業系統實機操作培訓課程]之其中課程模組,凡報名11/26由工研院開發全台第一套機器人Remote Lab創新線上學習模式即可免費獲贈本課程,透過11/26機器人Remote Lab讓學員身歷其境實際操控機器手臂,線上也能如臨實驗室現場進行練習,並與實務接軌,11/26除操作ROS,學員亦可瞭解工研院基於ROS之RAS開發、凌華講師分享產業運用ROS之實務案例,讓學員所學ROS延伸至業界應用,啟發學員將ROS知識與技巧運用於自身工作。

**11/26機器人ROS 作業系統實機操作培訓課程報名與詳情請見產業學習網:https://reurl.cc/avRVa7


課程目標

上完本課程你可以學到?

1.瞭解ROS的組成架構

2.瞭解移動機器人運動控制概念、ROS建圖、AMCL定位原理

3.瞭解ROS安裝版本及ROS文件系統架構

4.瞭解ROS計算圖層架構及各類節點之計算圖層啟動流程

5.瞭解ROS Command-Line指令及運用指令發送Topic及Service節點消息、客製化消息

6.瞭解roslaunch使用時機及執行roslaunch程式碼

7.執行動態調整參數程式碼來調整機器人

8.瞭解SLAM框架與執行SLAM建圖及導航功能程式碼

9.執行Sensor解析方法之程式碼

10.執行透過ADC可將信號由類比轉為數位之程式碼

11.瞭解透過encoder和odometry的計算來算出機器人移動的位置

12.執行透過PID控制器來驅動馬達之相關指令


課程特色

1.業師講授ROS數位課程,從原理、架構、到程式碼解析一次到位,線上反覆自學幫助融會貫通

-本課程邀請仁寶講師線上詳解ROS精髓,內容精闢解說程式碼執行,方便時間有限忙碌之學員選擇上課方式。

-11/26 Remote Lab課程邀請工研院楊宗賢工程師、及凌華科技王健豪經理,線上與實體同步解說ROS與RAS及實機演練,連結實機真正體會ROS程式使用

2.提供mentor hour,為ROS線上學習注入交流與諮詢機會,讓學習不卡關

-針對報名學員提供mentor hour時間(1hr),透過交流諮詢解惑、能力提升。

3.針對[11/26 機器人ROS 作業系統實機操作培訓課程]報名成功之學員,即贈送本課程,是您最超值的線上學習方案

-凡報名[11/26 機器人ROS 作業系統實機操作培訓課程],即免費獲贈本課程。本課程將於11月在ITRI College+網站開放數位學習,並將通知11/26報名成功的學員上課網址與上線方式。


課程對象

為什麼你適合來上這門課?

1.本課程適合設備工程師、製程/生產工程師精進機器人作業系統能力

-製造業、光電半導體產業工廠中導入機器手臂、AGV等智動化設備需進行產線整合、或針對特定生產功能需進行調整時,ROS提供快速二次開發的解決方案。

2.本課程適合智動化設備之研發設計工程師、軟體工程師、產品設計人員精進機器人作業系統能力

-機械設備產業進行智動化零組件與設備開發時,可透過ROS功能及運用開放資源平台進行整合性設計;機器人系統商SI產業進行機器人模組組裝工程師亦需運用ROS整合性架構執行開發工作。

3.本課程適合機械工程師、機構工程師精進機器人作業系統專業知識

-傳統機械產業面臨轉型智慧製造,工程師需快速瞭解機器人各項控制原理、定位、導航、感知等操作方法,ROS累積的大量程式碼與各式功能模組,能一次掌握要點。

非常歡迎各界有志人士踴躍參加~~


學員先備知識

上這門課之前,學員需先具備哪些基礎知識?

本課程學員應先具備C++、Lunix操作、終端機的語法與相關基礎知識。


課程架構

試讀單元:第二章第3節part6動態調整參數

模組

大綱 時數

講師

基於ROS之移動機器人的建圖與定位 第一章開源機器人作業系統ROS於移動機器人之應用

  • ROS軟體介紹與歷史
  • 機器人軟硬體組成架構
  • 移動機器人之運動與控制原理
  • 移動機器人之建圖原理原理
  • 移動機器人之定位與導航原理
  • 移動機器人之路徑規劃原理
學習時數

30mins

北科大自動化科技研究所

林志哲所長

第二章 ROS系統操作

  • ROS系統架構
  • ROS文件系統架構
  • ROS計算圖層架構及各類節點之計算圖層啟動流程
  • 社群架構
  • ROS工具與Command Line指令
  • Send a Topic(執行程式示範)
  • Custom Message(執行程式示範)
  • 服務器(執行程式示範)
  • 節點好多,該怎麼辦?使用roslaunch(執行程式示範)
  • 動態調整參數(執行程式示範)
  • ROS-MCU攜手合作
  • 給我地圖,帶我走
  • 給我地圖及說明SLAM技術(執行程式示範)
  • 帶我走及說明導航與定位(執行程式示範)
  • ROS與Arduino攜手合作
  • Sensor解析的方法(執行程式示範)
  • 連結物理量(執行程式示範)
  • 計算機器人的位置(執行程式示範)
  • 走!到那裡:說明透過PID控制器來驅動各類致動器及執行程式示範
學習時數

2hr

仁寶電腦

AGV軟體部

游秉廩課長

線上  Mentor hour

  • 開放Remote lab練習時間
    • 學員依主辦單位規畫之使用順序進入Remote lab演練
    • 學員間以留言板互動交流與討論
    • 學員提問與講師諮詢
1hr 工研院機械所

楊宗賢工程師

 


上課日期與上課方式

本課程11月將於ITRI College+網站上線,讓報名成功之學員閱覽數位課程影片。

本網站將依您報名登入的email,發送給您正式上課通知。您可依您登入的帳號、密碼進入本網站內按學習計畫線上上課。

mentor hour課後諮詢時間我們將安排Cisco Webex線上教室進行討論與諮詢,並可同時上線remote lab操作,我們將擇日安排1小時,並於11/27通知與公告。請學員報名本課程成功之後記得前往登記是否參加,是您交流ROS使用經驗的絕佳機會~

mentor hour報名登記網址:https://reurl.cc/D6endm


報名費用

課程每人3,000元


溫馨提醒

線上課程同一帳號僅限本人使用,不得將參加課程活動之權利轉讓予任何其他第三人。

請線上課程學員遵守ITRI College+工研院知識訂閱平台之隱私聲明相關規範。

課程聯絡人:工研院 鄭小姐 03-5915430 rita.cheng@itri.org.tw

講師

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