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圖1 三步驟演算法概述 (a) 夾取點的尋找通常由兩個過程組成:即夾取採樣與夾取評估(b)本文的夾取流程: 步驟1:將容易夾取的物體從雜亂的場景中切割出來；步驟2:找到每個切割物件所對應的視圖，並將夾取經驗(矩形框)轉移到每個切割物件；步驟3:刪除夾取過程中會造成碰撞的夾取點，並根據夾取穩定性來確定最佳夾取點。

應用視圖之經驗轉移於機器手臂夾取隨機堆疊物件

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